监测

无人船校准：

背景技术：

传统水域环境监测及水域测绘是将监测传感器或测绘设备安装在测量船或者海洋监测船上，测量人员预先规划测线，并由驾驶人员控制测量船上线测量。随着近几年以无人船为代表的新型海洋测绘载体的出现，以小型船舶为载体，搭载多种监测传感器，以遥控/自主的工作方式完成特定的水文和水环境要素监测的方法越来越受关注。

无人船具有布置灵活、成本经济、自动测量等特点，在水文要素观测、水环境监测、水利工程选址和水下考古等方面具有广阔的应用前景。但由于无人船缺少了船上人员的实时监控与人工的调整船舶走向，如果仍旧依靠传统规划测线，对海底起伏变化明显的区域，若未进行测量校准，则可能出现遗漏空白区域，技术人员需要对遗漏空白区域进行补测，增加了不少测绘工作量。

无人船是一种可以无需遥控，借助精确卫星定位和自身传感即可按照预设任务在水面航行的全自动水面机器人。

因此，在复杂的水域环境中无人船如何自主校准行船路线，以满足测绘和环境监测的准确性和可靠性要求，成为亟待解决的问题。

---101规划目标水域测绘路径

---102获取测绘路径的目标水域数据

---103根据目标水域数据、测绘路径计算无人船实际航线与测绘路径之间的偏差值

---104根据偏差值确定测绘路径偏差校准策略。

根据所述偏差值确定测绘路径偏差校准策略，进一步的，所述目标水域数据为目标水域环境数据。

测深仪校准：

属于海洋探测技术领域，涉及超声波测深仪的校准检测技术，具体指一种超声波测深仪校准检测装置及其校准检测方法。

背景技术：

超声波测深仪是一种适用于江河湖泊、水库航道、港口码头、沿海、深海的水下断面和水下地形测量及导航、水下物探等诸多水域的水深测量仪器。超声波测深仪的主要性能取决于以下几个技术指标：测量精度、盲区、作用距离等。超声波测深仪用途十分广泛，市场上产品也很多，但是目前并没有一套完整的方法和设备对其进行校准和性能的检测。

超声波测深仪由声学元件、电子元件、机电元件组成，精度由上述元件的精度和使用方法决定，例如不同批次间的换能器参数、电路的噪声、发射声源级均不同，以及对应不同设备的测深参数也不相同，因此使用之前对其进行校准和检测是非常必要的。

目前，超声波测深仪的校准装置一般都是单纯的机械装置，此种装置通过螺杆准确测定水深，用游标卡尺测定记录水深，选用高精度温、盐、深计算水中声速，然后用上述直接测量值，间接校准测深仪的稳定性和声速值。因此，现有校准装置的操作和计算均相对复杂，且只能校准部分测深所用的参数，对测深仪的其他指标并没有检测和评估能力，使用局限性较大。

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